German 3

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By Susanne Legien-Raht; Kai Boxhammer

ISBN-10: 3767005700

ISBN-13: 9783767005709

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Um WartungsmaBnahmen am System durehflihren zu konnen, ist der Wartungsmodus vorgesehen. Das System kann ohne aile Sicherheitsiiberwaehungen bewegt werden. Normalerweise werden WartungsmaBnahmen nicht am Flugzeug durehgefiihrt. In diesem Modus wird beispielsweise eine Kalibrierung der kinematisehen Kette durehgefiihrt. SehlieBlich wird noch der Systemmodus bereitgestellt, der es erlaubt, Programme zu definieren oder die Hardware neu zu konfigurieren. - 39Organisatorischer Ablauf Betriebsmodi t> t> t> t> Wartung und Instandhaltung ' -.....

Der resultierende Fehler am TCP kann dureh einen linemen Ansatz. der Vorwartstransformation auf Geschwindigkeitsebene, abgesehiitzt werden. FUr einen ungUnstigen Fall, erhiilt man einen Fehler von 55 em. 6 KlassiflZierung der Fehler Die zu erwartenden Ungenauigkeiten konnen in drei Klassen eingeordnet werden, wornit ein Ansatz zu deren Kornpensation gefunden werden kann: A Ungenauigkeiten, die abhiingig vom Manipulator sind. Dies sind nicht erfaJ3te EinfluJ3groJ3en wie die aktuellen Ternperatur- und Windeinfllisse sowie die unzureichende Modellbeschreibung des Manipulators.

TCP D(s,) Soli· Position de, Gelenke Blockschaltbild der Riickwartstransformation . 22). X am Summenpunkt des Reglers setzt sich aus zwei Anteilen zusammen, einer Verschiebung und einer Drehung. Durch die Verwendung der verallgemeinerten lnversen kann obige Beziehung nach den Gelenkwinkeldifferenzen aufgelOst werden. 28) mit einem beliebigen Vektor H zur Ansteuerung des Null-Raums. Die beste Reproduzierbarkeit der Konfiguration wird im mittleren Schwenkwinkelbereich erreicht, wenn der NullRaum nicht angesteuert wird mit H =O.

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Dr. Oetker fettarm kochen by Susanne Legien-Raht; Kai Boxhammer


by Thomas
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